TL;DR：在机器人/边缘计算场景里，设备（比如 NVIDIA Jetson Orin）常躲在内网，没法直接 SSH。这篇记录我在 Ubuntu ARM64（aarch64）上装
frpc客户端、用 TOML 新格式配 SSH 穿透、再做成 systemd 开机自启的完整流程。命令都可直接抄，文末附排错。
为什么要做这件事
我在搞机器人开发时，设备（Jetson Orin 这类 ARM64 板子）一般挂在内网，公司或家里的网络又没有公网 IP。每次想远程 SSH 上去调试都很麻烦。FRP（Fast Reverse Proxy）就是干这个的：在一台有公网 IP 的服务器上跑 frps 服务端，内网设备上跑 frpc 客户端，把内网的 22 端口反向映射到公网某个端口，从此随时随地 SSH。
本文只讲**客户端（frpc）**这一侧，以 NVIDIA Jetson（aarch64）为例，frp 版本 v0.58.1+。
1. 环境确认
先确认 CPU 架构，免得下错安装包：
uname -m
# 输出 aarch64 → ARM64 架构（常见于 Jetson、树莓派）
# 输出 x86_64 → AMD64 架构（常见于普通 PC/服务器）
本文以 aarch64 为例；如果你是 x86_64，把下面下载包名里的 arm64 换成 amd64 即可。
2. 下载与安装
去 FRP GitHub Releases 找版本号，把下面的 v0.58.1 换成你要的版本即可（注意 URL 路径里的版本号和文件名里的版本号要一致——这是我当初踩的坑，复制粘贴时很容易写错）：
# 1. 下载 ARM64 版本安装包（以 v0.58.1 为例）
wget https://github.com/fatedier/frp/releases/download/v0.58.1/frp_0.58.1_linux_arm64.tar.gz
# 2. 解压
tar -zxvf frp_0.58.1_linux_arm64.tar.gz
# 3. 进入目录
cd frp_0.58.1_linux_arm64
# 4. 安装：把二进制丢到系统路径
sudo cp frpc /usr/bin/
sudo chmod +x /usr/bin/frpc
# 5. 准备配置目录
sudo mkdir -p /etc/frp
3. 配置文件（TOML 格式）
新版 FRP（v0.52.0+）推荐用 .toml 替代旧的 .ini。创建并编辑：
sudo vim /etc/frp/frpc.toml
按实际情况改 serverAddr、auth.token 和端口：
# ================= 基础配置 =================
# FRP 服务端公网 IP
serverAddr = "182.150.xx.xx"
# FRP 服务端监听端口（默认 7000，按你服务端的实际配置填）
serverPort = 8001
# ================= 鉴权配置 =================
auth.method = "token"
# 鉴权密钥（必须与服务端 frps.toml 里的 token 完全一致）
auth.token = "这里填写你的复杂Token字符串"
# ================= 代理配置 =================
[[proxies]]
# 代理名称（必须唯一，建议带上设备名好区分）
name = "ssh-orin-dev"
type = "tcp"
localIP = "127.0.0.1"
localPort = 22
# 远程访问端口（之后 SSH 连接用的就是这个端口）
remotePort = 8003
先跑一把验证：
./frpc -c /etc/frp/frpc.toml临时运行，看到start proxy success就说明配置通了，再去做自启。
4. 设置开机自启（systemd）
让 frpc 后台稳定运行、随系统启动，做成 systemd 服务。创建服务文件：
sudo vim /etc/systemd/system/frpc.service
写入（注意 ExecStart 的路径要和第 2 步安装位置一致）：
[Unit]
Description=Frp Client Service
Documentation=https://github.com/fatedier/frp
# 确保网络就绪后再启动
After=network.target syslog.target
Wants=network.target
[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/bin/frpc -c /etc/frp/frpc.toml
Restart=on-failure
RestartSec=5s
[Install]
WantedBy=multi-user.target
5. 启动服务
# 重载 systemd 配置
sudo systemctl daemon-reload
# 启动 frpc
sudo systemctl start frpc
# 设置开机自启（注意是 enable，不是 start——这步是让它开机自动拉起）
sudo systemctl enable frpc
# 查看运行状态
sudo systemctl status frpc
状态显示绿色的 active (running) 就成了。
6. 远程连接测试
现在就能用公网 IP + 映射端口（remotePort）SSH 上去了：
# 端口对应配置里的 remotePort = 8003
ssh -p 8003 username@182.150.xx.xx
排错（Troubleshooting）
- 连接超时：检查云服务器（服务端）的防火墙 / 安全组，确保
serverPort（8001）和remotePort（8003）都放行了。 - 鉴权失败 / 起不来：确保客户端和服务端的
auth.token完全一致；frpc.service里Type=simple后面别多敲冒号，否则 systemd 解析会失败。 - 重启后没自动连：确认第 5 步执行的是
systemctl enable frpc而不是只start。
小结
FRP 客户端这套配下来，关键就三步：架构对版本、TOML 配代理、systemd 托管。配好之后内网设备就像有了公网地址，随时 SSH。我自己这套自托管玩法（包括博客）很大程度上就是靠 FRP 把家里几台设备暴露出来的。如果你也在折腾 Linux 服务器，可以顺手看看我另一篇 打造顺手的终端：Oh My Zsh + Powerlevel10k 配置，远程上去之后终端用着也舒服。