TL;DR：在机器人/边缘计算场景里，设备（比如 NVIDIA Jetson Orin）常躲在内网，没法直接 SSH。这篇记录我在 Ubuntu ARM64（aarch64）上装 frpc 客户端、用 TOML 新格式配 SSH 穿透、再做成 systemd 开机自启的完整流程。命令都可直接抄，文末